
Historia świątyni rozpoczyna się 2 lutego 1473 roku, kiedy miało miejsce erygowanie parafii i kościoła. Oryginalny akt erekcyjny zachował się do dziś i jest przechowywany w zbiorach parafialnych.
Pierwszy pewny opis świątyni pochodzi z roku 1695. Zawarty jest w sprawozdaniu z wizytacji duszpasterskiej parafii biskupa Płockiego. Opisuje on radzymiński kościół jako budowlę murowaną z trzema ołtarzami. Czy była to ta sama budowla, która towarzyszyła erygowaniu parafii 3 lutego 1473 roku? Nie wiadomo. Najcenniejszym zabytkiem sakralnym z tamtego okresu jest XVI-wieczna późnogotycka srebrna monstrancja. Intrygującym miejscem w świątyni, wymienionym w opisie, był także „grób niewielki murowany, do którego nowe zamknięcie jest zrobione”. Należy sądzić, że służył pochówkom.
Wielkie zmiany nastąpiły, gdy w 1764 roku Radzymin wraz z należącymi do niego gruntami został zakupiony przez Michała Fryderyka, księcia Czartoryskiego i jego małżonkę Eleonorę Monikę, księżnę Czartoryską. Książę na kilka lat przed tym, jak formalnie stał się posiadaczem Radzymina, uczestniczył w życiu radzymińskiego kościoła. Z jego protekcji proboszczami stali się ksiądz Nagurczewski i Narbutt. Książę ufundował wiele elementów wyposażenia kościoła, m.in. dzwon, okna, szaty liturgiczne, a z inicjatywy księżnej i proboszcza Narbutta wybudowane zostały nowy kościół, dzwonnica, plebania i szkółka elementarna.
Kościół zbudowano w zawrotnym tempie, zaledwie w ciągu siedmiu kwartałów. Jego konsekracja, którą poprzedziły misje święte, odbyła się 10 czerwca 1781 roku. Dziś trudno jednoznacznie stwierdzić, czy stary kościół, który niewątpliwie był murowany, został całkowicie wyburzony, czy jakieś jego elementy wkomponowano przy budowie nowego. Księżna, nosząc się zamiarem budowy nowej świątyni, ekshumowała groby, jakie znajdowały się wokół kościoła, wyznaczając nową lokalizację cmentarza za miastem. Cmentarz istnieje do dziś przy ulicy POW, potocznie nazywany jest Starym. Jego poświęcenie miało miejsce w Zaduszki 1778 roku.

Kościół fundacji księżnej był jednonawowy, prostokątny, o wymiarach około 32 na 13,5 metra, z półkolistą apsydą na ołtarz. Dach był dwuskładowy pokryty dachówką, z umieszczoną nad prezbiterium wieżyczką. Świątynia posiadała osiem okien i dwoje drzwi, duże od południa i mniejsze od zachodu, czyli od Starego Rynku. Z lewej strony ołtarza głównego znajdowała się zakrystia, po prawej dwupoziomowy magazynek, tzw. skarbiec. W kruchcie kościoła wisiała tablica z sentencją: Kiedy Stanisław August tron Polski posiadał, kiedy brat jego Płocką Trzodą władał, pobożna Czartoryska, z Walszteinów zrodzona, wielkiego między Litwy kanclerza, żona, powiła tę świątynię w cnotliwym zapale ku pożytkowi bliźnich i ku boskiej chwale.
Świątynia posiadała trzy ołtarze, przemienienia pańskiego, świętej Anny i świętej Eleonory. W głównym ołtarzu mensa stała na podwyższeniu, a po bokach figury świętej Kingi i świętego Jana Nepomucena, które do dziś znajdują się w zbiorach parafialnych. Z czasów księżnej Eleonory Czartoryskiej pochodzi także kilka innych zabytków.
W lewej nawie znajdują się obrazy olejne ufundowane przez księżnę Eleonorę. Są to Jezus i monety czynszowe, święta Eleonora pod krzyżem oraz święta rodzina, w którym do postaci świętej Anny pozowała sama księżna. Autor obrazów pozostaje nieznany, choć istnieje przypuszczenie, że mógł to być Szymon Czechowicz. Z drugiej połowy XVIII wieku powodzą także relikwie w kształcie krzyża z relikwiami dwunastu męczenników i krzyża świętego oraz zabytkowe ornaty.
Wcześniejszą budowlą niż kościół była i jest do dziś dzwonnica, najcenniejszy zabytek Radzymina. Jej budowa trwała 7 lat, do 1780 roku. Obecnie wiszą na niej trzy dzwony. Jednym ufundowała księżna Eleonora, drugi król Stanisław Poniatowski, trzeci został zakupiony w 1956 roku przez księdza Kowalskiego, pochodził z 1934 roku. W roku 1897 rozpoczęła się rozbudowa kościoła przez proboszcza Teofila Kozłowskiego. Projektantem był architekt Konstanty Wojciechowski.
Ze starego kościoła pozostały tylko filary, nawy główne i część frontonu. Dobudowano dwie nawy boczne, kruchtę z dwoma wieżami oraz prezbiterium z zakrystią oraz kaplicą. Podniesiony został również dach nad nawą główną i w takim kształcie, z wyjątkiem wież, trwa do dzisiaj. Rozbudowa wraz z wyposażeniem trwała oficjalnie do roku 1919, kiedy to konsekrował ją biskup Aleksander Kakowski. Z przełomu XIX i XX wieku pochodzi wiele elementów dzisiejszego wyposażenia kościoła.
Po lewej stronie ołtarza głównego znajduje się tablica z roku 1894, upamiętniająca byłego właściciela Radzymina Edwarda Lubomirskiego który zmarł w wieku 27 lat na skutek rat odniesionych w pojedynku. Został on pochowany w kościele. Tablica po prawej stronie jest poświęcona pamięci proboszcza i dziekana księdza Teofila Kozłowskiego.
Sam ołtarz główny powstał w 1906 roku w zakładzie imieniem księdza Siemka w Warszawie. Obrazem centralnym ołtarza wielkiego jest wizerunek Matki Boskiej Częstochowskiej oprawiony w barakową ramę, którą wykonał w 1912 roku Kraft – warszawski złotnik. Obraz ten jest przesuwany na przemian z obrazem przemienienia pańskiego. Figury w tym ołtarzu to św. Wojciech i św. Stanisław Biskup, św. Kazimierz Królewicz i św. Stanisław Kostka. W górnej części ołtarza głównego znajduje się scena ukrzyżowania.
Z początków XX wieku pochodzi także boczny ołtarz Matki Boskiej nieustającej pomocy z figurami św. Floriana i św. Rocha, a także drewniana ambona oraz rzeźby z kaplicy Najświętszego Serca Jezusowego.
Pierwszą wojnę światową, jak i nawałę bolszewicką, kościół przetrwał z małymi szkodami. Dopiero na koniec II wojny światowej w 1945 roku wycofujący się Niemcy zburzyli wieżę wraz z frontonem kościoła. Odbudowa trwała do 1970 roku.

Wychodząc z kościoła nad wejściem nad chórze zobaczymy prospekt organowy. Organy zakupiono w roku 1954. Zostały wykonane w Świdnicy. Przeniesiono je z Dolnego Śląska po II wojnie światowej. W roku 1997 w prezbiterium wykonano stalle, ambonkę i ołtarz zaprojektowane przez Wiktora Zina z Krakowa. W tym samym roku wykonano posadzkę z prezbiterium z marmuru sprowadzanego z Włoch, z Werony.
To tylko niektóre z zabytkowych i interesujących elementów wyposażenia radzymińskiej kolegiaty. Warto przyjechać do nas i obejrzeć tę piękną świątynię.